Seperti halnya keterampilan psikomotor lain, keterampilan makan bayi juga berkembang secara bertahap dan perlu dilatih.

Menyusu, inilah awal perkembangan keterampilan makan bayi. Keterampilan ini dibantu berbagai refleks, seperti refleks mencari puting susu, refleks isap dan refleks menelan cairan. Arah gerakan di dalam rongga mulutnya, masih didominasi gerak depan-belakang dan sedikit gerakan atas-bawah. Bayi belum bisa mengontrol kepala, leher dan badannya.

Dia baru bisa membawa tangannya ke mulut sekitar usia 3 bulan. Kini pada usia 6 bulan, gerak-gerak refleks yang dimiliki bayi sebagian sudah menghilang atau berkurang. Sistem saraf dan otot mulutnya sudah berkembang sehingga bayi mulai mampu membuka mulut saat melihat sendok mendekat, dan mengatupkan bibir atas atau bawah ke dalam saat sendok dikeluarkan dari mulutnya. Dia juga sudah bisa menggerakkan rahangnya ke atas dan ke bawah, awal gerakan mengunyah, serta menggerakkan lidah  untuk memindahkan makanan dari depan ke belakang lidahnya, lalu menelannya.

Bayi juga sudah bisa duduk dengan dibantu, mengontrol kepalanya dengan baik, dan menggunakan semua jarinya untuk meraih benda termasuk makanan. Perhatikan saja, dia sudah mencoba mengambil pure dan menelannya tanpa tersedak. Lalu saat Anda memberinya gelas atau cangkir berisi air minum, dia akan meminumnya sedikit, walau ada juga yang tumpah.

Tahap keterampilan makan ini penting diperhatikan dalam menyajikan MP-ASI, baik tekstur, bentuk atau konsistensi, frekuensi sampai porsi makanannya.

• Tekstur. Mulailah dengan makanan lumat yang mudah dicerna sehingga cepat meninggalkan lambung bayi yang masih kecil.
• Bentuk. Agak cair, lalu secara bertahap dikentalkan.
• Frekuensi. Makanan diberikan 1-2 kali sehari, misalnya makan pagi  dan makan siang. Waktu pemberian makan sebaiknya tidak di akhir hari, misalnya makan malam, agar bila terjadi reaksi simpang bisa ditangani lebih baik.
• Porsi. Wajar bila bayi tak menghabiskan porsi makannya, karena pada awalnya dia memang hanya mau menerima sedikit makanan. Satu dua sendok makan sudah cukup baginya. Selain masih dalam proses belajar makan, lambungnya pun masih kecil. Jadi, tak perlu menyiapkan makanan terlalu banyak untuk bayi usia 6-7 bulan.
  

Seiring kegiatan pemberian MP-ASI, kepekaan kita untuk menilai tanda-tanda lapar dan kenyang yang ditunjukkan bayi sebaiknya semakin terasah. Susui atau berilah makan saat bayi menangis atau rewel karena lapar – sebelumnya cek dulu kemungkinan bayi menagis karena penyebab lain. Anda bisa terus memberinya makan selama dia tersenyum memandang Anda dan tampak menikmati makanan yang Anda berikan, serta menggerakkan kepala ke arah sendok atau mencoba untuk meraih makanan ke arah mulutnya.

Sebaliknya, hentikan kegiatan menyusui atau pemberian makanan tersebut bila ia telah mengurangi kecepatan menghisap payudara, bahkan berhenti dan melepaskan puting susu, atau memalingkan kepala dan mengalihkan perhatiannya pada hal lain selain makanan.